Ричард «Рик» Эдгар Касл (Нейтан Филлион) — известный писатель в жанре детективов. Имя при рождении — Ричард Александр Роджерс (сменил второе имя на «Эдгар» в честь Эдгара По). Родился и вырос в Нью-Йорке, в неполной семье — мальчика воспитывала мать, знаменитая некогда актриса Марта Роджерс, отказавшаяся ради воспитания сына от звездной карьеры. Отцом Ричарда, с которым он познакомился много лет спустя, будучи уже известным писателем (в процессе сериала), является глубоко законспирированный агент Центрального разведывательного управления. Несмотря на многолетнее отсутствие, и в силу специфики своей деятельности не имея возможности связаться с сыном, отец все же пристально следил за его жизнью — зная о пристрастии подростка к детективам, однажды встретил его в библиотеке, не представившись, и предложил ему книгу «Казино Рояль», а спустя некоторое время использовал собственные связи, чтобы обеспечить Каслу, занятому написанием шпионского романа, допуск к архивам ЦРУ. Сам Касл дважды был женат, разведён и имеет дочь от первого брака — Алексис. Первая жена, Мередит, изменила ему с режиссёром и прислала документы на развод. Джина, его вторая супруга, конфликтовала с Ричардом из-за того, что он не позволял ей сблизиться с Алексис. Это стало причиной частых ссор между ними, что, по всей видимости, и привело к разводу. Вторая жена Касла после развода не разорвала деловых отношений с ним и является его литературным агентом по связям с издательствами. Впервые Ричард начал писать ещё в детстве, в одиннадцатилетнем возрасте, находясь под впечатлением случайной встречи с серийным маньяком-убийцей, который оставил его в живых, зная, что мальчик не сможет описать его полиции (однако юный Ричард на всю жизнь запомнил голос убийцы, что впоследствии и помогло найти его). В начале сериала Касл находится в поисках новых идей после того, как в своём последнем детективном романе он «убил» своего самого известного персонажа — Дерека Шторма. Кроме приобретения свежих идей, Касл также использует свои знания и опыт для помощи полиции в расследовании преступлений. В третьем сезоне покупает бар «Старое Логово». По его книжной серии «Жара» снимается фильм. В ходе расследований Касл нередко объясняет произошедшее вмешательством сверхъестественных сил, деятельностью спецслужб, либо строит предположения, опираясь на произведения фантастической направленности. В конце третьего сезона признался в своих чувствах Беккет, и та ответила ему взаимностью в четвёртом. Активная деятельность обоих часто не оставляла времени на принятие серьёзных решений относительно личной жизни, поэтому свадьба состоялась лишь спустя два года.

Детектив Хавьер Эспозито (Джон Уэртас) — детектив из команды Беккет. По происхождению — латино-американец (получивший гражданство США по программе MAVNI). Отставной снайпер армейской группы специального назначения. Опытен в обращении с различным огнестрельным оружием, в совершенстве владеет приемами рукопашного боя. До прихода в двенадцатый участок служил в пятьдесят четвёртом, в специальном отряде по борьбе с организованной преступностью. Работает на пару с детективом Райаном, при этом, несмотря на ироничное отношение друг к другу, обоих связывает крепкая дружба и готовность в любой ситуации поддержать напарника. Не лезет в карман за словом и нередко подшучивает по поводу того или иного расследования. Любит наблюдать за взаимоотношениями Касла и Беккет. Встречался с Лэйни Пэриш. Несмотря на разрыв, всё ещё питает к ней нежные чувства и хочет начать близкие отношения вновь, но не сознаётся в этом. Гордится неплохим музыкальным слухом, что и демонстрирует в одном из эпизодов, подпевая во время импровизированного концерта, устроенного прямо в участке членами известной рок-группы (сам Уэртас в жизни не только хорошо поёт, но и владеет частной студией звукозаписи).

Доктор Лэйни Пэриш (Тамала Джонс) — судебно-медицинский эксперт двенадцатого участка. Опытная профессионалка своего дела, привыкшая полностью посвящать себя работе. Что вовсе не делает её трудоголичкой — после работы доктор Пэриш вполне способна устроить себе вечерний моцион в хорошем баре, оставив позади трупы и расследования. Обладает неплохим чувством юмора, как саркастическим, так и дружелюбным (нередко по-дружески подначивает и Касла, и Беккет). Близкая подруга Беккет, с которой та в любое время может поговорить по душам. Практически с самого начала определила возникновение некой «любовной химии» между Кейт и Ричардом. Постоянно советует Беккет развивать её отношения с Каслом. Встречалась с детективом Эспозито. Несмотря на то, что они расстались, сохранила к нему чувства и хотела бы возобновить отношения, но не говорит об этом. Может иногда поспорить с Каслом, хотя обычно относится к нему очень хорошо.

Алексис Касл (Молли Куинн) — дочь Касла, которой гораздо проще общаться со взрослыми, чем со сверстниками. Образованна, умна, с независимым мнением и жизненной позицией (которую, однако же, почти всегда выстраивает, консультируясь с отцом). Имеет живой характер и широкий кругозор — играет на скрипке, обладает базовыми познаниями в юриспруденции, судебно-медицинской экспертизе и криминологии, разбирается в живописи и графическом искусстве. Не раз выручала отца в его с Беккет расследованиях. В различных жизненных ситуациях зачастую ведёт себя более сознательно, чем её отец. Поскольку Рик был ответственнее своей первой жены, суд после развода оставил Алексис с ним. Пытается поступить в университет Стэнфорда. Во многом, как и её бабушка, непоколебимо поддерживает Ричарда и по сути является его опорой и надежным тылом. В конце четвёртого сезона меняет решение по поводу учёбы и поступает в Колумбийский университет. Впоследствии присоединяется к отцу и становится партнершей в его детективном агентстве «Ричард Касл. Частные расследования.».

Капитан Виктория Гейтс (Пенни Джонсон Джеральд) — новая руководительница двенадцатого участка полиции Нью-Йорка, прежде работавшая детективом в управлении собственной безопасности (так же, как и Беккет в полиции в своё время, Гейтс стала самой молодой женщиной, пришедшей на работу в УСБ). Пришла в двенадцатый участок на смену погибшему капитану Монтгомери. Имеет очень строгий и неприступный характер, со стороны подчинённых требует к себе обращения «сэр», но в редких случаях все же раскрывает иные черты характера — уважение и любовь к рядовым сотрудникам полиции, умение при необходимости поддержать своих подчиненных даже в трудных решениях и отстаивать их позицию при любом давлении со стороны различного вышестоящего руководства. Среди сотрудников УСБ известна под прозвищем «Железная Гейтс». На первых порах к Ричарду Каслу относится весьма прохладно, считая его посторонним в отделе, несмотря на большую помощь с его стороны в раскрытии преступлений. Постоянно делает акцент на то, что раскрытие — заслуга полицейских, и пытается добиться отличных результатов от Беккет без помощи Касла. Позже становится более терпима и даже доброжелательна к Каслу, а после того, как он выследил и помог завершить преступную деятельность легендарного серийного убийцы (застреленного детективом Эспозито) убеждает руководство позволить Каслу официально вернуться в участок в качестве внештатного консультанта отдела убийств. Долгое время находится в сложных отношениях с младшей сестрой, Элизабет Уэстон, занимающей должность прокурора Южного округа, однако впоследствии отношения понемногу налаживаются. Несмотря на её серьёзный характер, собирает коллекцию редких фарфоровых кукол, любит телешоу «Жёны с Уолл-стрит».